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      開放式觸覺遙操作機器人系統Omni Bundle

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      • 產品介紹

              Omni Bundle是第一臺促進機器人和觸覺技術教學并兼容MATLAB/Simulink的機器人,是用于介紹機器人和觸覺技術的高性價比解決方案。

              Omni Bundle是一個高性價比的機器人,用于介紹機器人和觸覺技術的中高級控制概念和理論。結合了Geomagic Touch? (原SensAble Phantom Omni) 觸覺裝置,Quanser開發的 QUARC® 實時控制軟件和課件,使學生更容易將理論知識轉化成動手實踐經驗。 

              工作原理

              Geomagic Touch觸覺裝置是一個6關節機器人, 包括3個驅動關節和3個非驅動關節。3個電機可以驅動末端器(-手寫筆的頂端)跨越整個工作區域。通過數字編碼器測量沿X,Y,Z軸的位置,電位器測量軸的旋轉(俯仰,偏航和旋轉)位置。QUARC實時控制軟件的模塊庫提供接口與設備交互。

              主要課程與研究內容

              課件材料涉及基本的機器人概念,例如正逆運動學建模、雅可比矩陣、PID 控制和路徑規劃。也包含先進的觸覺技術概念,例如力的計算、碰撞檢測和虛擬對象動力學。

              課件提供基于觸覺技術的練習實驗,學生可以快速的建立基本虛擬環境,并以此為基礎設計更復雜的多對象環境,多觸點的觸覺交互、力反饋、遙操作和協作觸覺技術。

              實驗課程

              · 正向運動學和D-H參數

              · 逆運動學

              · 關節水平的PD 和 PID 控制

              · 軌跡規劃(關節空間,任務空間)

              · 雅可比矩陣推導及應用

              · 各種力學定律觸覺演示(力場, 軟接觸和硬接觸等)

              · 使用Quanser 3D Viewer進行圖形開發

              主要特點

              · CE認證的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 觸覺裝置

              · 6自由度位置傳感測量

              · 便攜式設計,占用空間少,使用靈活

              · 特別定制的可移動手寫筆

              · 手寫筆集成兩個易于使用的瞬時開關

              · 增加腕托提高用戶的舒適度

              · 手寫筆對接墨水池,用于自動工作空間校準

              · 完全兼容 MATLAB®/Simulink®

              · 完整的文檔和控制器參數設置

              · 開放式控制器設計,用戶可以自由設計控制器

              設備參數

      力反饋空間 (W x H x D)

      160 mm x 120 mm x 70 mm

      設備占用桌面尺寸

      168 mm x 203 mm

      設備重量

      1.8 kg

      關節活動范圍

      手腕旋轉范圍

      標稱位置分辨率

      >450 dpi / 0.055 mm

      標稱位置最大輸出力

      3.3N

      連續輸出力 (24 hrs.)

      0.88N

      慣性(表現在筆端)

      45g

      力反饋

      x, y, z

      剛性

      1.26N/mm (X axis) , 2.31 N/mm (Y axis) , 1.02 N/mm (Z axis)

      接口

      USB



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