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      地面移動機器人QBot2e

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      • 產品介紹

              加拿大Quanser公司的Qbot2e是專為本科教學和研究而設計的開放式高性能移動機器人。Qbot2e是一個創新的開放式自主地面機器人,內置多種傳感器和視覺系統。Qbot2e配套有大量的課件,非常適合對先進的機器人技術和機電一體化等課程進行本科教學和研究,開放式的結構設計,可以添加多種支持QuaRC軟件的傳感器,可根據研究項目定制滿足需要的平臺。

              工作原理

              Qbot2e建立在差分驅動器配置的移動平臺上,使用兩輪驅動并內置編碼器。采集機載傳感器數據并驅動電機,QBot2e采用Quanser的數據采集卡(DAQ)和無線嵌入式計算機。機載傳感器包括碰撞傳感器、陀螺儀和RGBD等一系列豐富的傳感器。數據采集卡還包含一些I/O通道用于連接其他的傳感器,包括數字(SPI、UART、I2C)和模擬傳感器。

              QBot2e視覺系統由集成的RGB攝像頭和深度傳感器組成,用于在幾個分辨率和幀率下捕捉RGB圖像數據和11位深度數據。支架結構可以改變傾斜角度轉換視角。

              QBot2e使用主從結構,控制器在地面站的主機上使用MATLAB/Simulink開發。Quarc實時控制軟件從主機下載實時代碼到QBot2e的嵌入式計算機里,可以通過地面站主機運行、修改和遠程監控代碼。QBot2e上的控制器是開放式結構,用戶可以任意修改。

              QBot2e組件

              · QBot2e地面移動機器人

              · 兼容MATLAB®/Simulink®的實時控制軟件Quarc

              · 教師和學生指導手冊,用戶手冊,快速使用手冊

              · 預設控制器

              實驗課件

              · 差分驅動運動學

              · 正向和反向運動學

              · 航位推算法和里程計定位

              · 路徑規劃和避障

              · 2D繪制和網格地圖占用

              · 圖像采集處理和分析

              · 并發建圖與定位

              · 移動機器人的高級控制結構

              主要特點

              · 低成本,一體化,無需組裝

              · 課程包括機器人和機電一體化的獨立練習

              · 多種傳感器,包括碰撞傳感器、落輪傳感器、懸崖傳感器、3軸陀螺儀、RGBD傳感器等

              · 可定制與QUARC配套的傳感器,包括數字(SPI、UART、I2C)和模擬量傳感器

              · 攝像機支架結構可以通過調節角度改變視角。

              · 為高性能實時決策和執行任務配置的低耗機載計算機和Linux操作系統。

              · 可以與Qbot(Qbot 2, Qbot)和Qball (Qball 2, Qball-X4)組成協同控制系統

              · 完全兼容Matlab®/Simulink®

              · 提供MATLAB/Simulink全記錄的系統模型和參數

              · 開放式結構設計,可以設計所需的控制器

              設備規格

      設備底座

      Kobuki移動底座

      車輪數量

      2

      設備直徑

      35 cm

      設備高度(帶Kinect

      27 cm

      電池續航時間

      3 小時

      最大線速度

      0.7 cm/s

      最大載重

      app. 4.5 kg

      包含的傳感器

      3 個數字碰撞傳感器    

      2 個數字落輪傳感器

      3 個模擬和數字懸崖傳感器 

      3 軸陀螺儀

      2 路車輪編碼器輸入    

      2 路車輪速度輸出

      2 路可編程LED輸出

      4 路數字電源使能輸出

      2 路模擬電機電流輸入  

      3 個數字按鈕

      1 個電池電壓測量傳感器   

      1 Z軸角度測量

      2 個過流傳感器 

      1 Kinect RGBD傳感器

      可擴展I/O

      28 個可編程數字I/O通道

      2 PWM輸出通道

      1 SPI總線通道

      1 UART串行端口(接口3.3V串行設備)

      1 I2C串行總線通道

      4 USB 2.0 主機端口

      1 個千兆以太網

      1 5.0 VDC

      1 3.3 VDC

      1 MIPI CSI 攝像頭端口

      1 個用于觸摸屏的MIPI DSI顯示端口

      車載計算機

      Raspberry Pi with integrated WiFi

      內存

      1 GB DDR SDRAM 32MB Flash

      QUARC最大采樣速率

      1000Hz

      攝像頭分辨率

      640 × 480

      深度傳感器范圍

      0.5 m - 6 m



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