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      開放式6自由度串聯機器人平臺6 DOF JACO

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      • 產品介紹

              系統描述

              開放式6自由度串聯機器人平臺6  DOF JACO由完全與MATLAB/Simulink兼容的軟件進行控制開放式結構設計,能夠自行設計控制器對各個硬件系統進行實時控制。該設備用于本科生、研究生以及科研人員所涉及的觸覺控制、阻抗控制、主操縱桿/從環境相互作用、遙操作、并行、冗余機械手、力/速度觀測器、位置和力跟蹤的實驗和科研項目;配備了相關實驗指導書和示例性DEMO,使學生更容易將理論與控制相結合。

              工作原理

              該裝置由QUARC實時控制軟件輸出的控制信號驅動各個關節電機完成指定動作,并將各關節的數據采集回QUARC中進行分析,從而三維再現串聯機構的實際運動軌跡。

              相關實驗

              ?運動學

              ?雅可比矩陣

              ?機械臂空間建模

              ?遙操作

              ?軌跡規劃

              ?可視化

              主要特點

              ?可進行力矩和位置控制,可讀取關節角度、力矩、溫度和電流數據

              ?提供遠程控制接口,可接遠程遙操作和觸覺平臺

              ?完全兼容于MATLAB/Simulink

              ?可實現3D仿真、可視化

              ?可實現硬件在環實時控制實驗

              ?可搭建遙操作平臺

              ?每個關節都可以進行轉矩控制

              ?教學與研究內容涵蓋運動控制、機器人控制、遙操作、機器人學、柔性抓取等。

              主要技術參數

              ?完全兼容MATLAB/Simulink

              ?控制器為開放式架構,采用以太網接口

              ?控制器編碼器測量速率1KHz

              ?控制器預裝RS485數據采集卡

              ?具有6個自由度

              ?總臂長= 207.3mm(第一臂)+ 410mm(第二臂+275.5mm(第三臂)= 892.8mm

              ?自由度:手臂6自由度,2指夾爪

              ?機械臂重量:5.3Kg

              ?最大負載:2.5kg

              ?最大移動范圍:90cm

              ?最大移動速度:20cm/s

              ?通信頻率:1KHZ

              ?在x,y,z方向的每個方向上的位置重復性為±0.017mm

              ?驅動電壓:18-29VDC

              ?接口:USB 2.0

              遙操作:

              配件:開放式6自由度串聯機器人平臺6 DOF JACO、高性能觸覺傳感器HD2和數據采集卡QPIDe

              該系統基于MATLAB/Simulink平臺,實現裝置、算法、通信的全開放。與市面上大多數的類似裝置相比,Quanser的遠程遙操作系統具有更大的工作空間和更高的抗干擾性,并且相較于工業機械臂,Quanser的機械臂結構全開放,可對機械臂的每個關節進行控制研究,通過各個關節的協同實現空間關節規劃控制的研究??蓪崿F包括機器人觸覺操作實訓;機器人遙操作、并行操作、力覺反饋控制等課程實驗;機器人系統辨識、位置/力跟蹤等課設、畢設實驗;機器人MATLAB/Simulink仿真課程實驗等相關課題的開設。

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