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      多模態人機協作機器人開發平臺

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      • 產品介紹

      提供平臺的軟件開發包及相應開發接口供用戶二次開發,多種感官融合于一體的機器人開發平臺,完全支持ROS 

      機械臂系統

      自由度

      6

      末端夾具

      2

      自重

      4.4kg

      最大負載 (無夾具)

      2.6kg 中檔

      2.2kg 最高峰/臨時峰

      工作半徑

      90 cm

      減速類型

      諧波

      減速比

      1:100

      最大線性臂速度

      20cm/s

      驅動電壓

      18-29VDC

      平均功率

      25W

      最大功率

      100W

      接口

      USB2.0,有線Ethernet

      工作溫度

      -10℃ - 40℃

      防水性

      IPX2


      夾持器末端安裝類人手指的觸覺傳感器,完全模擬手指的測力模式,即可精準測量瞬時受力或力量變化

      二指靈巧手

      末端夾持器手指數量

      2

      夾持器重量

      556g

      夾持器抓取力

      40N

      夾持器工作半徑

      750mm


      觸覺傳感器安裝在機器人二指夾持器的指尖,進行物體的觸覺識別與多模態感知研究

      觸覺傳感器

      重量

      0.8g

      壓力氣壓測量范圍

      0-6.8kPa

      壓力氣壓分辨率

      13Pa

      壓力氣壓信號反饋頻率

      0-1750Hz

      壓力氣壓微震動范圍

      +/-0.27kPa

      壓力氣壓微振動分辨率

      0.13Pa

      壓力氣壓微振動反饋頻率

      10-1060 Hz


      內部手眼系統安裝在機械臂的腕部,與機械臂進行固聯;提供手眼系統的軟件及硬件接口;

      內部手眼系統

      彩色分辨率與幀率

      1920×1080,30fps

      深度分辨率與幀率

      1280×720,90fps

      深度視角

      91.2°× 65.5°× 100.6°

      深度距離

      0.1-10 m

      圖像傳感器類型

      全局快門, 3μm*3μm像素

      尺寸(相機外圍)

      90mm× 25mm ×25mm

      連接器

      USB-C * 3.1 Gen 1 *


      外部手眼系統分為方案1(深度攝像頭)和方案2(雙目攝像頭),便于用戶開發;

      外部手眼系統的坐標系與機械臂坐標系固聯,用戶可進行簡單更改即可快速切換手眼系統;

      外部手眼系統能夠提供更為廣闊的全局視覺與環境數據,在多模態機器人研究中,內部手眼與外部手眼相互配合,內部手眼系統第一視角,外部手眼提供全局視角,進行靈活規劃與抓取 。

      外部手眼系統:云臺(可選配)

      旋轉系統尺寸

      300mm×72mm×140mm

      最大可控轉速

      30°/S

      機械限位范圍

      水平125°,俯仰125°

      可控轉動范圍

      水平120°,俯仰120°

      控制精度

      0.1°

      負載

      2.5kg

      質量

      1350g


      深度攝像頭(可選配)

      深度攝像頭

      100萬像素TOF

      RGB攝像頭

      1200萬像素,卷簾快門 CMOS 傳感器

      IMU

      3D 電子加速度計和 3D 電子陀螺儀

      尺寸

      126× 103 × 39 mm

      重量

      440 g

      兼容的操作系統

      Windows 10(不支持 S 模式)和 Ubuntu 18.04



      雙目攝像頭(可選配)

      立體基線

      120mm

      深度范圍

      0.5-20m

      深度格式

      32

      6軸姿態精度

      位置+/-1mm,方向0.1°


      軟件系統:

      1)   平臺整體支持ROS;

      2)   開發包支持外部三維環境構建開發;

      3)   開發包支持在笛卡爾坐標系下對機械臂進行運動控制;

      4)   開發包支持機械臂三維仿真軟件,仿真軟件含有ODE物理引擎,提供開發接口;

      5)   開發包提供外部三維環境構建開發示例代碼;

      6)   開發包包含手眼標定模塊、物體識別與定位模塊、機械臂軌跡規劃模塊等,可進行機械臂手眼系統二次開發;

      7)   開發包具有RGB建模模塊,支持3D環境構建;

      8)   提供軟件開發包,可進行機器人系統分布式控制,便于用戶二次開發;

      9)   提供導納控制程序模塊,并提供完整示例代碼供用戶使用。


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