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      開放式四自由度輕量化協作機器人平臺QArm

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      • 產品介紹

      系統描述


      開放式四自由度輕量化協作機器人平臺(QArm)是一款四自由度機器人串聯機械手,帶有基于肌腱的兩級夾持器和RGBD相機,專為現代工程教育和學術研究應用而設計。利用Simulink的直觀圖形界面或借助 Python?ROS的可擴展性,讓本科生、研究生以及科研人員可以系統地了解機器人系統的設計和概念,包括關節控制、正逆運動學、路徑規劃、視覺伺服等。QArm提供全面的實驗室課程資源,以激勵學生,并為互動挑戰提供基礎。

      QArm的開放式架構設計允許研究人員快速開發和部署他們在深度學習、協作機器人、柔性抓取等領域的應用,該實驗裝置的控制軟件QuaRC所具有的軟件示例可節省課程開發時間并快速啟動研究計劃,能夠最快、最簡單的將硬件引入本科機器人技術和研究生研究。

      可開展的研究課題:

      · QArm傳感器和組件認識;

      · 關節控制;

      · 正運動學;

      · 逆運動學;

      · 路徑規劃;

      · 視覺伺服;

      · 機器人智能控制等。

      主要技術參數:

      實時控制軟件QuaRC


      · 作為Mathwork公司的合作伙伴,Quanser公司的實時控制軟件QUARC完全與MATLAB/Simulink兼容,在Simulink界面有軟件的功能下拉菜單,可以方便地調用MATLAB/Simulink中的函數,可在Simulink界面下直接編譯、運行、停止操作。

      · 在MATLAB/Simulink平臺編譯生成基于windows7/8/10、Linux等系統直接運行的實時可執行文件,不需要額外的下位機處理器。

      · Simulink庫內具有此實時控制軟件QUARC的特有模塊庫;采集硬件端口做成相應的Simulink模塊并嵌入到Simulink庫,通過Simulink直接對硬件端口進行讀、寫操作。

      · 支持TCP/IP,UDP,共享內存等多種協議。有Simulink通信協議模塊,能夠構建網絡控制實驗室,支持網絡拓撲結構的組建。

      · 控制系統的閉環采樣頻率為1kHz。

      · 將設計的控制器與相應的系統硬件端口Simulink模塊相連,編譯并下傳到QUARC中,就可以進行實時控制,使得控制實際對象的過程如仿真一樣簡單。

      · 實時控制過程中同時也可以在QUARC中進行系統仿真以方便比較。

      · 在Simulink文件內可實時改變控制器參數,無需停止程序。

      · 各個變量可通過Simulink示波器實時觀測,觀測得到的波形可以以MATLAB的m或MAT文件形式存儲下來。

      · 在Windows7/8/10下支持多處理器、支持多線程和多模型。

      輕量化協作機器人


      機械臂重量

      8.25kg

      負載

      250-750g

      手臂伸展長度

      750mm

      重復定位精度

      ±0.05mm

      攝像頭

      Intel® RealSense? D415

      接口

      USB/SPI

      控制模式

      Position mode, Current mode

      控制頻率

      500 Hz

      可擴展I/O

      PWM/Analog/I2C/SPI/UART

      關節范圍

      Base: ± 170°;Shoulder:±85°;Elbow:-95°/+75°;Wrist:±167.5°

      最大關節速度

      ±90 °/s



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