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      開放式6自由度并聯機器人平臺Hexapod

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      • 產品介紹

              Hexapod具有六個自由度(DOF),此運動平臺對于先進的研究領域是一個可靠且易于使用的測試裝置,包括位置控制、虛擬現實、振動隔離測試、結構動力學模擬、地震模擬等。

              功能說明

              Hexapod是一個加速度高對工作區域沒有太高需求可移動重物的并聯機器人裝置(最高100kg),機械零件都是通過精密加工制成其堅固性以及穩定性都使此機器人在尖端研究中具有一定優勢。

              Stewart平臺可通過Quarc®軟件控制其兼容MATLAB®/Simulink®。與市面上大多數的Steward平臺不同的是Hexapod由高性能電機驅動,使其能夠精確、靈敏的運行且維護成本低。此裝置集成了Quanser的數據采集卡可通過一個USB接口與PC端進行連接,保持較高的實時性。此裝置具有強大的直流電機與內置的機械制動裝置,一個精確的滾珠絲杠機構,高分辨率光學編碼器和低摩擦關節等特性,可以幫助研究人員實現精確的操作。

              工作原理

              Hexapod由六個線性滾珠絲杠執行器組成,由六個直流電機驅動。滾珠絲桿是由總行程為30cm的低齒直線導軌組成(即為±15cm),由一種高扭矩直流電機驅動。所有六個手臂最終都集合在機器人的末端執行器上。旋轉關節使每一個電機都與機械手臂精密結合,當關節達到極限時,電動機制動器控制Hexapod的運動這樣可以獲得更大的安全性,確保了電機不損壞設備或負載。電機的位置反饋是由所有六個電機的光學編碼器測量電機軸的角度測量出來的。此裝置還具有一個可拓展的六軸力/力矩傳感器安裝在末端執行器上,它可以捕捉沿各個自由度的力和力矩的測量數據。

              特點

              · 高精度滾珠絲杠機構

              · 安全制動邏輯電路和內置的機械制動器

              · 通過USB連接簡單快捷

              · 可拓展的六軸微力傳感器

              · 高性能放大器

              · 內置軟件安全監察

              · 允許集成第三方結構,傳感器和執行器

              · 精密加工的堅固機械零件

              · 用MATLAB®/Simulink®通過QUARC®設計高度靈活的操作和控制

              · 全面記錄系統模型和參數

              · 開放式體系結構

              設備規格

      設備尺寸(長×寬×高)

      1.1 m×1.1 m×0.75 m 

      設備質量

      100 kg

      平臺半徑

      0.25 m

      臂長

      0.375 m

      工作區域

      ±7.4 cm (x), ±11.0 cm (y), ±5.4 cm (z)

      ±17 deg (roll), +15 deg (pitch), ±27 deg (yaw)

      最大速度

      0.67 m/s

      最大加速度

      1 g

      最大負荷

      100  kg

      絲杠螺距

      1 cm/rev

      頻率范圍

      0 - 10 Hz 

      編碼器分辨率

      10000 count/rev

      最大行程

      ±15 cm

      最大動力

      403 N

      關節精度

      0.1μm


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